W momencie debiutu RAV4 różnił się od dotychczasowych pojazdów 4x4, stając się jednym z pierwszych kompaktowych samochodów rekreacyjnych z napędem na 4 koła. Miał stosunkowo niewielki, 2-litrowy silnik, 3-drzwiowe nadwozie samonośne oraz niezależne zawieszenie wszystkich kół. Przy długości całkowitej 3,69 metra był krótszy od każdego z dzisiejszych modeli segmentu B.
W pierwszym roku sprzedaży model znalazł 53 tysięcy klientów. Rok później liczba ta była dwukrotnie większa, dwa lata później trzykrotnie większa. W 2013 roku sprzedaż RAV4 dziesięciokrotnie przewyższyła wynik z pierwszego roku produkcji. Łącznie Toyota sprzedała ponad 5 milionów egzemplarzy (1,3 mln w Europie), a dzięki wysokiemu poziomowi niezawodności RAV4 od lat zajmuje najwyższe pozycje w zestawieniach bezawaryjności.
Edycja specjalna na 20-lecie modelu
Z okazji 20-lecia Toyoty RAV4, od 2014 roku jest ona dostępna w wersji AWD w połączeniu z silnikiem 2.0 D-4D. Napęd Integrated Dynamic Drive System (IDDS) jest zaawansowanym rozwiązaniem technicznym w segmencie kompaktowych SUV-ów. Ponadto, napęd IDDS integruje pracę trzech systemów jednocześnie: dynamicznego rozdziału momentu obrotowego AWD, systemu stabilizacji toru jazdy VSC oraz elektronicznego wspomagania kierownicy EPS. Moc może być przenoszona na oś przednią i tylną w proporcjach od 50/50 do 100/0. Ten drugi wariant wybierany jest automatycznie, kiedy samochód porusza się po asfalcie z pełną przyczepnością, dzięki czemu w normalnej eksploatacji obniża się zużycie paliwa.
Wersja na rok 2014 otrzymała nowy, brązowy kolor nadwozia oraz nowe wzory felg aluminiowych. We wnętrzu pojawiło się także wykończenie skórzane w odcieniach beżowym / terakota. Z okazji 20-lecia modelu, w Polsce oferowany jest także pakiet specjalny, o nazwie „20th Anniversary”. W jego skład wchodzą elektrycznie unoszone drzwi bagażnika, chromowana listwa klapy bagażnika, osłona tylnego zderzaka, 18-calowe felgi aluminiowe, system „inteligentny kluczyk”, chromowane listwy boczne, lampy ksenonowe i przyciemniane tylne szyby.
